🌡️ 传感器（Sensor）#
通过配置传感器，用户可以更方便的获取物理对象状态信息，如位置，旋转，速度，加速度等。传感器不会影响到物理仿真的结果，可以添加在不同的对象上，如刚体（Body）、参考点（Site）、关节（Joint）等。
📋 传感器概览表#
传感器类型 |
测量对象 |
坐标系 |
返回维度 |
主要应用 |
|---|---|---|---|---|
accelerometer |
site 线性加速度 |
site 局部 |
3 |
运动感知、跌倒检测 |
velocimeter |
site 线性速度 |
site 局部 |
3 |
速度监测、运动控制 |
gyro |
site 角速度 |
site 局部 |
3 |
姿态控制、运动估计 |
jointpos |
关节位置/角度 |
关节轴 |
1 |
位置控制、限位监测 |
jointvel |
关节速度 |
关节轴 |
1 |
速度控制、运动监控 |
framepos |
对象位置 |
指定参考系 |
3 |
相对定位、路径跟踪 |
framequat |
对象姿态 |
指定参考系 |
4 |
姿态控制、方向监测 |
framexaxis/yaxis/zaxis |
对象轴向 |
指定参考系 |
3 |
方向分析、对准控制 |
framelinvel |
对象线速度 |
指定参考系 |
3 |
速度跟踪、运动分析 |
frameangvel |
对象角速度 |
指定参考系 |
3 |
角速度控制、旋转监测 |
framelinacc |
对象线加速度 |
指定参考系 |
3 |
加速度监测、动态分析 |
subtreecom |
子树质心 |
全局 |
3 |
稳定性分析、质心跟踪 |
subtreelinvel |
子树质心速度 |
全局 |
3 |
动量分析、运动监测 |
subtreeangmom |
子树角动量 |
全局 |
3 |
动量守恒、旋转分析 |
touch |
site 接触法向力 |
site 局部 |
1 |
触觉感知、碰撞检测、力反馈 |
contact |
几何体间接触信息 |
局部接触系 |
变长 |
触地检测、抓取力反馈、碰撞分析 |
🚀 快速开始#
传感器配置示例#
传感器的配置示例可参考 examples/assets/site_and_sensor.xml：
<sensor>
<!-- 局部坐标系传感器 -->
<accelerometer name="acc_0" site="imu_0"/>
<velocimeter name="vel_0" site="imu_0"/>
<gyro name="gyro_0" site="imu_0"/>
<!-- 关节传感器 -->
<jointpos name="joint_pos" joint="shoulder"/>
<jointvel name="joint_vel" joint="shoulder"/>
<!-- 参考框传感器 -->
<framepos name="global_pos" objtype="body" objname="robot" reftype="world"/>
<!-- 子树传感器 -->
<subtreecom name="robot_com" body="torso"/>
<!-- 接触传感器 -->
<touch name="palm_touch" site="palm_site"/>
<!-- 接触传感器（详细） -->
<contact name="box_floor_contact" geom1="bar" geom2="freebox"
data="found force pos normal tangent" num="4" reduce="none"/>
</sensor>
备注
MotrixSim 限制: 目前不支持 MJCF 标准中的cutoff、noise和user属性
Python API 使用#
获取指定传感器的数据：
# Get sensor value directly
v0 = (model.get_sensor_value("vel_0", data),)
v1 = (model.get_sensor_value("vel_1", data),)
v2 = (model.get_sensor_value("vel_2", data),)
v3 = (model.get_sensor_value("vel_3", data),)
(print(f"velocimeter values are : {v0}, {v1}, {v2}, {v3}"),)
acc_0 = (model.get_sensor_value("acc_0", data),)
acc_1 = (model.get_sensor_value("acc_1", data),)
acc_2 = (model.get_sensor_value("acc_2", data),)
acc_3 = (model.get_sensor_value("acc_3", data),)
(print(f"accelerometer values are : {acc_0}, {acc_1}, {acc_2}, {acc_3}"),)
gyro_0 = (model.get_sensor_value("gyro_0", data),)
gyro_1 = (model.get_sensor_value("gyro_1", data),)
gyro_2 = (model.get_sensor_value("gyro_2", data),)
gyro_3 = (model.get_sensor_value("gyro_3", data),)
(print(f"gyro values are : {gyro_0}, {gyro_1}, {gyro_2}, {gyro_3}"),)