📋 MJCF 文件

MJCF 是机器人仿真领域常用的格式。您可以通过以下链接了解更多 MJCF 格式信息：

• MJCF 格式说明

MotrixSim 在保持自己仿真能力特性的基础上，为 MJCF 提供了充分的兼容性支持。

您可以通过以下方式加载 MJCF 格式的机器人模型：

import motrixsim
model = motrixsim.load_model("path/to/robot.xml")  # 加载 MJCF 格式的模型

MJCF 支持情况

MJCF 包含了丰富的标签和属性，本章节会罗列 MotrixSim 当前版本对 MJCF 的支持情况。

Global Configuration

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
option	timestep, gravity, iterations, tolerance, o_margin, o_solref, o_solimp, o_friction	apirate, wind, magnetic, density, viscosity, actuatorgroupdisable	impratio, integrator, cone, jacobian, solver, ls_iterations, ls_tolerance, noslip_iterations, noslip_tolerance, ccd_iterations, ccd_tolerance, sdf_iterations, sdf_initpoints
compiler	autolimits, angle, eulerseq, meshdir, texturedir, assetdir	settotalmass, balanceinertia, strippath, discardvisual, usethread, inertiafromgeom, alignfree, inertiagrouprange, saveinertial, fitaabb	boundmass, boundinertia, coordinate, fusestatic
statistic	extent,center	meanmass, meaninertia, meansize	\

不支持的标签：size

Asset

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
mesh	file, vertex, normal, texcoord, face, scale, refpos, refquat	content_type, smoothnormal, maxhullvert, inertia	\
hfield	nrow, ncol, elevation, size, content_type,file	\	\
texture	type, file, builtin, rgb1, rgb2, width, height, colorspace	content_type, gridsize, gridlayout, fileright, fileleft, fileup, filedown, filefront, fileback, mark, markrgb, random, hflip, vflip, nchannel	\
material	texture, rgba, texrepeat, texuniform, reflectance, metallic, roughness	emission, specular, shininess	\
material/layer	texture, role	\	\
model	name, file	\	content_type

计划支持标签：

skin, mesh/plugin

备注

mesh 文件目前支持 stl、obj、dae 格式。

对于 texture 中的 type 属性，目前支持 2d, skybox, 不支持 cube。

Scene

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
body	mocap, pos, orientation, gravcomp	\	\
inertial	pos, orientation, mass, diaginertia, fullinertia	\	\
joint	pos, axis, springdamper, solreflimit, solimplimit, solreffriction, solimpfriction, stiffness, range, limited, actuatorfrcrange, actuatorfrclimited, margin, ref, springref, armature, damping, frictionloss	actuatorgravcomp	\
geom	type, group, condim, contype, conaffinity, priority, size, mass, density, solmix, solref, solimp, margin, gap, fromto, pos, orientation, hfield, mesh	fitscale, fluidshape, fluidcoef, shellinertia	\
geom.type	plane, hfield, sphere, capsule, cylinder, box, mesh	ellipsoid, sdf	\
site	size, pos, orientation, type, group	material, rgb, fromto	\
contact/exclude	body1, body2	\	\
camera	pos, orientation, orthographic, fovy, target	ipd, resolution, focal, focalpixel, principal, principalpixel, sensorsize	\
camera.mode	fixed, track, targetbody	trackcom, targetbodycom	\
light	pos, dir, target, type, directional, castshadow, diffuse, cutoff	active, bulbradius, intensity, range, attenuation, exponent, ambient, specular, texture	\
light.type	spot, directional, point	image	\
light.mode	fixed, track, targetbody	trackcom, targetbodycom	\
attach	model, body, prefix	\	\

计划支持的标签：

flexcomp, contact/pair, deformable

不支持的标签：

compisite

Equality

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
connect	active, solref, solimp, body1, body2, anchor, site1, site2	\	\
weld	active, solref, solimp, body1, body2, relpose, anchor, site1, site2	torquescale	\
joint	active, solref, solimp, joint1, joint2, polycoef	\	\

计划支持标签：

tendon, flex, distance

Tendons

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
fixed	limited, range, solreflimit, solimplimit, springlength, stiffness, damping, frictionloss	solreffriction, solimpfriction	\

计划支持标签：spatial

Actuator

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
general	ctrllimited, forcelimited, ctrlrange, forcerange, gear, joint, tendon, gaintype, biastype, dynprm, gainprm, biasprm	dyntype, actlimited, actrange, lengthrange, cranklength, jointinparent, site, refsite, body, cranksite, slidersite, actdim, actearly	\
general.gaintype	fixed,affine	muscle	user
general.biastype	none, affine	muscle	user
motor	\	\	\
position	kp,kv, inheritrange	dampratio,timeconst	\
velocity	kv	\	\
adhesion	body,gain	\	\

计划支持标签：

intvelocity, damper, cylinder, muscle

Sensors

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
accelerometer velocimeter	site	\	\
jointpos jointvel	joint	\	\
framepos framequat framexaxis frameyaxis framezaxis	objtype, objname, reftype, refname	\	\
framelinvel frameangvel	objtype, objname	\	\
subtreecom subtreelinvel subtreeangmom	body	\	\

计划支持标签：

touch,force,torque,magnetometer,cameraprojection,rangefinder, tendonpos,tendonvel,actuatorpos,actuatorvel,actuatorfrc, jointactuatorfrc,tendonactuatorfrc,ballquat,ballangvel, jointlimitpos,jointlimitvel,jointlimitfrc, tendonlimitpos,tendonlimitvel,tendonlimitfrc,framelinacc,frameangacc, distance,normal,fromto,e_potential,e_kinetic,clock

备注

对于 sensor 中的 objtype 属性，目前支持 body, xbody, geom, site, 不支持 camera

Meta

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
replicate	count, sep, offset, euler	\	\
include	file	\	\
frame	name, childclass, pos, orientation	\	\

备注

请您注意，MotrixSim 目前在 meta 标签上处理与 mujoco 存在一些出入。主要包含以下方面：

• replicate标签功能目前处于有限支持，如果 replicate 内包含了被 actuator 或者 sensor 引用的 body，将会导致引用错误。

Keyframe

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
key	time, qpos, qvel, ctrl	act, mpos, mquat	\

Default

支持子标签：

mesh,material,joint,geom,site,camera,light,tendon,general,motor, position,velocity,equality,adhesion

计划支持：

pair,,intvelocity,damper,cylinder,muscle

Visual

已支持标签：

标签	已支持属性	计划支持属性	不支持属性
global	orthographic, fovy, azimuth, elevation	ipd, linewidth, glow, offwidth, offheight, realtime, ellipsoidinertia, bvactive	\
headlight	ambient, diffuse, active	specular	\
map	fogstart, fogend, znear, zfar	stiffness, stiffnessrot, force, torque, alpha, haze, shadowclip, shadowscale, actuatortendon	\
rgba	fog, haze, joint, bv, contactforce	force, inertia, actuator, actuatornegative, actuatorpositive, com, camera, light, selectpoint, connect, contactpoint, contactfriction, contacttorque, contactgap, rangefinder, constraint, slidercrank, crankbroken, frustum, bvactive	\

备注

始终会有一个根据 global 配置的自由摄像机作为初始相机。

始终会有头灯和环境光两个光源，且均不产生阴影。

计划支持标签：quality，scale