📍 参考点（Site）#

概述#

Site（参考点）是 MotrixSim 中一个重要的概念，它代表模型中用户感兴趣的位置点。Site 本质上是虚拟的位置标记，用于标记模型框架内特定的位置和方向。

主要特点#

  • 虚拟参考点：Site 是虚拟的位置标记，不参与碰撞检测或惯性属性计算

  • 参考位置：用于指定传感器、端点等对象的空间属性

  • 轻量级：相比物理几何体，Site 不参与物理计算，开销更小

使用方法和示例#

使用方法#

通过 SceneModel 对象获取所有 Site 信息、通过名称获取特定 Site 等：

# ----------Try to access site----------
# How many sites are in the model?
num_sites = model.num_sites
# Site objects
sites = model.sites
# Site names
site_names = model.site_names
print(f"num_sites : {num_sites}, sites : {sites}, site_names : {site_names}")

# Get site by name
car_imu = model.get_site("car_imu")
print(f"car_imu's site index : {car_imu.index}")
print(f"The car_imu site is on : [{car_imu.parent_link.name}] link")
print(f"site_name of car_imu : {car_imu.name}")
print(f"car_imu's local position : {car_imu.local_pos}")
print(f"car_imu's local rotation : {car_imu.local_quat}")
print(f"car_imu's world pose : {car_imu.get_pose(data)}")
# ----------End----------

完整示例代码参见 examples/site_and_sensor.py。

应用场景#

Site 有多种应用场景：

  • 传感器位置：IMU、相机、激光雷达等传感器的安装位置

  • 参考点标记：关键位置的标记，如关节中心、质心等

  • 调试辅助：可视化重要位置点，帮助验证模型正确性

  • 路径规划：作为路径规划中的关键点或目标点

在 MJCF 中定义 Site#

在 MJCF 文件中，Site 通过 <site> 标签定义。详细的标签属性和用法请参考 MJCF 格式说明。

注意：MotrixSim 目前已支持 Site 的核心功能和常用属性，部分<site>属性尚在开发中，请参照 支持列表 使用。

以下是 site_and_sensor.xml 中的 Site 定义示例：

<body>
  <freejoint/>
  <geom name="freebox" type="box" size="0.1 0.1 0.1" pos="0.8 0 1" rgba="1 0 1 1"/>
</body>

<body name="car" pos = "0 0 0">
  <joint name="slider" type="slide" axis="1 0 0" limited="true" range = "-2 2"/>
  <geom name = "box" type="box" size="0.25 0.25 0.25" pos = "0 0 0 " rgba="1 0 0 1"/>
  <site name="car_imu" type="sphere" size="0.03" rgba="0 1 0 1" pos="0 0 0"/>

完整的 XML 文件参见：examples/assets/site_and_sensor.xml

注意事项#

  1. 坐标系：Site 的位置和方向是相对于其父链接的坐标系

  2. 命名唯一性：每个 Site 在模型中应该有唯一的名称

  3. 可视化：Site 可以在渲染中显示，有助于调试和验证位置

  4. 虚拟特性：Site 是虚拟的，如需物理交互请使用 <geom> 标签

API Reference#

更多与 Site 相关的 API，请参考 Site API