用户指南

入门指南

• 🛠️ 安装 Python SDK
• 🚀 快速入门：Hello MotrixSim
• 📋 MJCF 文件

对比与示例

• 🛠️ 环境准备
• ⚖️ 用例对比
• 📚 示例程序
• 🦿 Legged Gym

主要功能

• 🏗️ 模型（SceneModel）
• 💾 数据（SceneData）
• 🔨 模型构建
• ⚙️ 全局设置（Options）
• ​🔀 多环境并行仿真
• 🦾 反向运动学（IK）
• 🎨 渲染器（RenderApp）
• 🎮 交互式查看器（Interactive Viewer）

动力学

• 🤖 刚体（Body）
  • MJCF 映射
  • API Reference
• 🛸 浮动基（FloatingBase）
  • MJCF 映射
  • 访问 FloatingBase
  • API Reference
• 🔩 关节（Joint）
  • 关节类型
  • 配置示例
  • API 使用示例
  • API Reference
• 📏 连杆（Link）
  • MJCF 映射
  • 主要接口
  • 例子
  • API Reference
• 🔷 几何体（Geometry）
  • 几何体类型
  • 主要接口
  • 例子
• 🔋 驱动器（Actuator）
  • 驱动器示例
• 🌡️ 传感器（Sensor）
  • 📋 传感器概览表
  • 🚀 快速开始
• 📍 参考点（Site）
  • 概述
  • 使用方法和示例
  • 在 MJCF 中定义 Site
  • 注意事项
  • API Reference

渲染

• 📷 相机（Camera）
• 🖼️ Widget 组件