🚀 快速入门：Hello MotrixSim#

hello_motrixsim

本教程通过演示一个简单例子 - 加载 Spot 机器狗并进行物理仿真，介绍如何在 MotrixSim 中创建模拟实验的核心步骤和基本概念：

import time

import motrixsim as mx

model = mx.load_model("examples/assets/boston_dynamics_spot/scene.xml")
with mx.render.RenderApp("warn") as render:
    render.launch(model)
    data = mx.SceneData(model)

    while True:
        time.sleep(model.options.timestep)
        mx.step(model, data)
        render.sync(data)

上面就是完整代码了！10 行代码就完成了所有 MotrixSim 模拟实验的必需步骤。

你现在可以开始探索 MotrixSim，或者继续阅读下文详细了解每个步骤：

加载模型#

model = mx.load_model("examples/assets/boston_dynamics_spot/scene.xml")

首先，我们调用 load_model 加载一个模型文件，模型包括物理与渲染数据，详见 SceneModel 中。 MotrixSim 支持多种模型格式，包括 MJCF、URDF（OpenUSD 开发中）。这里我们使用 MJCF 格式的 Go1 机器狗模型，你可以在 examples/assets/boston_dynamics_spot/scene.xml 找到它。 你也可以用 load_mjcf_str 从 mjcf 的字符串格式直接加载模型，示例见 examples/load_from_str.py。

启动渲染器#

with mx.render.RenderApp() as render:

接下来，我们创建一个渲染器实例 RenderApp，它负责渲染模型的可视化效果。

渲染器加载模型#

render.launch(model)

渲染器需要加载模型数据才能进行渲染。我们调用 render.launch(model) 来启动渲染器并加载模型。

创建物理数据 (SceneData)#

data = mx.SceneData(model)

物理模拟需要一个数据结构来存储模型的状态信息。我们通过 SceneData 来创建一个与模型关联的物理数据对象，它可以理解为一个 model 的实例对象，用同一个 model 可以创建多个实例。

物理模拟#

mx.step(model, data)

物理模拟的核心是调用 step 函数，它会更新模型的状态。每次调用都会进行一次物理仿真步进。 在这个例子中，我们在一个循环中调用 step 函数 1000 次，每次调用之间暂停 2 毫秒（go1 模型的默认时间步长），以模拟时间的流逝。

同步渲染器#

render.sync(data)

每次物理模拟后，我们需要将模型的状态同步到渲染器，以便更新可视化效果。我们调用 sync 来完成这个操作。

备注

step 与 sync 可以不是 1：1 的调用关系，用户可以根据实际需求调整调用频率。

至此我们完成了整个示例，接下来可以尝试修改参数，观察不同设置下的物理效果。

下一步#