📏 连杆#
我们将多体系统中的刚性构件称为连杆（Link）。在 MotrixSim 中，连杆是一个重要的概念，它代表了多体系统中的每个刚性部分。每个连杆都可以有不同的属性和行为，并通过 Joint（关节）连接到其他连杆。
MJCF 映射#
当您使用 MJCF 来描述多体系统时，MotrixSim 会将所有的 <body> 元素映射为 Link 对象。
关于 MotrixSim 目前对 MJCF 中 <body> 标签属性的支持情况，您可以参考 MJCF 支持情况。
备注
MJCF 中的<worldbody>不会被视作一个 Link 对象。
主要接口#
在 MotrixSim 中，您可以通过以下方式访问 Link 对象：
model.num_links: 获取当前世界中的 Link 数量。model.links: 获取当前世界中的所有 Link 对象。model.get_link(key): 根据名称或索引获取特定的 Link 对象。
当您获取到一个 Link 对象后，可以通过系列的属性和方法来操作它，更细的 API 请参考 Link API。
例子#
您可以通过
uv run examples/physics/link.py
来运行一个简单的关于 link api 调用的例子。
源码可以参考 examples/physics/link.py。
API Reference#
更多与 Link 相关的 API，请参考 Link API