🔷 几何体（Geometry）#

几何体决定了场景中物体的外观和碰撞属性。几何体可以添加在<body>或<worldbody>下，或者用于配置 default 的相关属性。 MJCF 几何体标签可配置属性

几何体类型#

目前支持的几何体类型如下:

类型	说明
平面（`plane`）	无限平面，分割整个场景，只能配置在`worldbody`或者静态的`body`下，平面本地坐标系下的 Z 轴为法线方向，平面下方（-Z 方向）为发生碰撞的区域。`size`参数的前两位用于绘制平面的示意，不改变碰撞体积。
高度场（`hfield`）	需要引用对应的`hfield`标签下的资产，无需配置`size`属性，具体用例可参考`examples/assets/hfield.xml`
球体（`sphere`）	`size`属性只有 1 位，定义球的半径
胶囊体（`capsule`）	胶囊体可以看做由两个半球和一个圆柱体组成，`size`由半球的半径和圆柱体的半高组成。
圆柱体（`cylinder`）	`size`由圆形的半径，和圆柱体的半高组成。
立方体（`box`）	`size`由 X, Y, Z 三个方向上的半长组成。
多面体（`mesh`）	需要引用对应的`mesh`标签下的资产，无需配置`size`属性, 用例可参考`examples/assets/boston_dynamics_spot/spot.xml`中对`mesh`的配置。

在 MotrixSim 中，您可以通过以下方式访问 Geom 对象：

当您获取到一个 Geom 对象后，可以读取相关的位置，姿态，速度等信息，具体的 API 请参考 Geom API。

您可以通过

uv run examples/geom.py

来运行一个简单的关于 geom api 调用的例子。

源码可以参考 examples/geom.py。