🌡️ 传感器（Sensor）#
通过配置传感器，用户可以更方便的获取物理对象状态信息，如位置，旋转，速度，加速度等。传感器不会影响到物理仿真的结果，可以添加在不同的对象上，如刚体（Body），参考点（Site）等。传感器的配置示例可参考 examples/assets/site_and_sensor.xml
现在已经支持的传感器如下：#
类型 |
作用 |
返回值 |
|---|---|---|
加速度计（accelerometer） |
三轴加速度计，用于测量安装点的线性加速度 |
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速度计（velocimeter） |
三轴速率计， 用于测量安装点的线性速度 |
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角速度计（gryo） |
用于测量安装点的角速度 |
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扭矩计（torque） |
用于测量安装点的扭矩大小 |
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关节位置（jointpos） |
用于测量关节的位置或角度 |
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关节速度（jointvel） |
用于测量关节的线速度或角速度 |
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参考框位置（framepos） |
参考框在全局坐标系下或指定参考坐标系下的位置 |
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参考框旋转（framequat） |
参考框在全局坐标系下的旋转四元数 |
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参考框 X 轴（framexaxis） |
参考框 X 轴在全局坐标系中的单位向量 |
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参考框 Y 轴（frameyaxis） |
参考框 Y 轴在全局坐标系中的单位向量 |
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参考框 Z 轴（framezaxis） |
参考框 Z 轴在全局坐标系中的单位向量 |
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参考框线速度（framelinvel） |
参考框在全局坐标系下的线速度 |
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参考框角速度（frameangvel） |
参考框在全局坐标系下的角速度 |
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参考框线加速度（framelinacc） |
参考框在全局坐标系下的线加速度 |
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参考框角加速度（frameangacc） |
参考框在全局坐标系下的角加速度 |
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子树质心（subtreecom） |
返回以指定刚体为根节点的运动学子树的质心（以全局坐标系表示） |
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子树线速度（subtreelinvel） |
返回以指定刚体为根节点的运动学子树的质心的线速度（以全局坐标系表示） |
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子树角动量（subtreeangmom） |
返回以指定刚体为根节点的运动学子树质心处的角动量（以全局坐标系表示） |
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相关 API 使用示例：#
获取某个指定的"sensor_name"的传感器数据
# Get sensor value directly
v0 = model.get_sensor_value("vel_0", data)
v1 = model.get_sensor_value("vel_1", data)
v2 = model.get_sensor_value("vel_2", data)
v3 = model.get_sensor_value("vel_3", data)
print(f"velocimeter values are : {v0}, {v1}, {v2}, {v3}")
acc_0 = model.get_sensor_value("acc_0", data)
acc_1 = model.get_sensor_value("acc_1", data)
acc_2 = model.get_sensor_value("acc_2", data)
acc_3 = model.get_sensor_value("acc_3", data)
print(f"accelerometer values are : {acc_0}, {acc_1}, {acc_2}, {acc_3}")
gyro_0 = model.get_sensor_value("gyro_0", data)
gyro_1 = model.get_sensor_value("gyro_1", data)
gyro_2 = model.get_sensor_value("gyro_2", data)
gyro_3 = model.get_sensor_value("gyro_3", data)
print(f"gyro values are : {gyro_0}, {gyro_1}, {gyro_2}, {gyro_3}")
获取模型中所有的传感器数据
sensor_values = model.get_sensor_values(data)
print(f"all sensor values are : {sensor_values}")
完整实例代码参见 examples/site_and_sensor.py