🚀 API 快速参考#

📋 核心模块 - `motrixsim`#

功能类别	API	说明
模型加载	`load_model(path)`	加载 MJCF/URDF 模型文件
仿真步进	`step(model, data)`	执行一个仿真时间步
运动学	`forward_kinematic(model, data)`	前向运动学计算

MotrixSim 为模型组件提供便捷的命名访问接口，支持通过名称或索引直接访问和操作各种组件。

MotrixSim 的 Named Access 支持两种访问方式：

每个组件访问方法都返回对应的组件对象，提供该组件的属性和操作方法。

组件	访问方法	返回对象功能	索引查询
Body	`model.get_body(name/id)`	获取刚体位姿、DoF 状态	`get_body_index(name)`
Link	`model.get_link(name/id)`	获取连杆位姿、速度	`get_link_index(name)`
Joint	`model.get_joint(name/id)`	设置/获取关节位置、速度	`get_joint_index(name)`
Site	`model.get_site(name/id)`	获取参考点位置、朝向	`get_site_index(name)`
Sensor	`model.get_sensor_value(id, data)`	读取传感器数据	-
Actuator	`model.get_actuator(name/id)`	设置执行器控制、限制	`get_actuator_index(name)`

API	类型	说明
`model.get_actuator_ctrls(data)`	ndarray	获取所有执行器控制值
`model.get_sensor_values(data)`	ndarray	获取所有传感器值
`model.get_link_poses(data)`	ndarray	获取所有连杆的位置和旋转
`model.bodies`	List[Body]	所有刚体对象列表
`model.links`	List[Link]	所有连杆对象列表
`model.joints`	List[Joint]	所有关节对象列表
`model.sites`	List[Site]	所有参考点对象列表