📚 示例程序

小技巧

模型和代码详见 MotrixSim Docs 仓库

在运行示例之前，请先参考 🛠️ 环境准备 完成环境准备。

我们提供了一系列示例程序帮助您从零开始掌握 MotrixSim 的使用方法。您可以通过

pdm run examples/{example_name}.py

来运行您感兴趣的示例

基础入门

展示	文件	简介
	empty.py	创建空场景，相当于 Hello World 示例。
	falling_ball.py	小球在重力作用下下落，展示如何创建model与data。

API 演示

展示	文件	简介
	actuator.py	获取和配置actuator的参数。
	body.py	body相关 API 的使用，这里的body特指根节点的 world body。
	joint.py	joint相关 API 的使用，包括读写dof_position和dof_velocity。
	link.py	link相关 API 的使用。
	model.py	model相关 API 的使用，包括单模型多实例的场景。
	options.py	使用options对模拟器进行参数配置。
	site_and_sensor.py	site和sensor相关 API 的使用。
	friction.py	摩擦力配置的场景。
	parallelsim.py	多环境并行仿真。
	ik.py	展示如何使用 MotrixSim 内置的 IK 模块进行逆运动学求解。

交互控制

展示	文件	简介
	read_keyboard.py	使用键盘操控小车移动，展示键盘事件的使用。使用 W 键向前移动，S 键向后移动。 转向：使用 A 键向左转，D 键向右转
	mouse_click.py	使用鼠标点击地面移动小球，展示鼠标事件的使用。

物理仿真

展示	文件	简介
	gyroscope.py	陀螺的物理仿真场景。
	gyroscope_zero_gravity.py	零重力环境下的陀螺场景，展示角动量守恒的物理特性。
	newton_cradle.py	牛顿摆的物理仿真场景。
	slope.py	方块在斜坡上滚动的物理仿真模型。
	local_arm.py	由简单几何形状和joint组成的机械臂。
	adhesion.py	使用吸附功能的机械臂。

机器人应用

展示	文件	简介
	go1.py	go1 机械狗的随机运动，展示如何引入神经网络和使用.onnx文件。
	robotic_arm.py	斯坦福机械臂使用移动命令序列进行小球的抓取与摆放。